Николай Коперник родился 19 февраля 1473 года в Торуни в купеческой семье, рано лишился родителей. Торунь вошла в состав Польши всего за несколько лет до рождения Коперника, до этого же город носил имя Торн и был частью Пруссии, принадлежавшей Тевтонскому Ордену. В семье Коперников, кроме Николая, были ещё трое детей: Андрей, впоследствии каноник в Вармии, и две сестры: Барбара и Катерина. Барбара ушла в монастырь, а Катерина вышла замуж и родила пятерых детей, к которым Николай Коперник был очень привязан и заботился о них до конца своей жизни. Сам Николай никогда не был женат и не оставил потомков.

К 30 годам отучившись в Краковском, Болонском и Падуанском университетах, Коперник вернулся в Вармию, где и провел оставшиеся 40 лет, ненадолго выезжая в ближайшие города. Большую часть этого времени он был врачом, секретарем и доверенным лицом своего дяди, Лукаша Ватценроде, епископа варминского.
Примерно в то же время Коперник начал писать книгу с описанием новой модели мира. Он распространял среди друзей рукописный конспект своей теории («Малый комментарий о гипотезах, относящихся к небесным движениям»). Работа над главным трудом продолжалась почти 40 лет, Коперник постоянно вносил в неё уточнения, готовил новые астрономические расчётные таблицы.

Главное сочинение Коперника, плод более чем 40-летней его работы, — «О вращении небесных сфер» (лат. De revolutionibus orbium coelestium) было издано в Нюрнберге в год смерти Коперника, в 1543 году. В 1551 году, через 8 лет после смерти Коперника, астроном Эразм Рейнгольд опубликовал таблицы движений планет, составленные на основании теории Коперника.